Okolie mesta Zvolen pútalo ľudí už od paleolitu, čo dokazujú najstaršie nálezy po ľudskej prítomnosti z lokalít Bakova jama a Medzi hliniskami. Tak ako najstaršie, tak aj o niečo mladšie nálezy sa viažu k terasám a návršiam, na ktorých sa pravekí ľudia zdržiavali a kde postupne vznikali osady. Trvalá prítomnosť človeka na území dnešného mesta sa datuje do obdobia okolo roku 5000 pred Kr. (paleolit), z ktorého sa v lokalite Pod Dráhami našli nálezy keramiky tzv. želiezovskej a Bukovohorskej kultúry. Z obdobia okolo roku 3500 pred Kr. (neolit) sa v lokalitách Borová hora, Hrádok pri Lieskovci a Veľká Stráž našli bohaté nálezy kanelovej keramiky.
V období neskorej bronzovej doby (1250 – 700 pred Kr.) sa objavuje osídlenie lokality Pustý hrad, kde sa zachovali nálezy bronzových predmetov. Z rovnakého obdobia pochádza aj pohrebisko v lokalite Krivá púť, kde bolo odkrytých celkom 143 hrobov ľudí lužickej kultúry. Na tejto lokalite a v lokalite Haputka sa našla keramika ľudí z obdobia púchovskej kultúry (2. – 1. storočie pred Kr.), pričom kontinuitu osídlenia tu dokladajú nálezy z 3. storočia.