Telo psa sa skladá z niekoľkých sústav orgánov, z ktorých každá vykonáva určité funkcie. Osou kostry psa je chrbtica, na ktorej stranách sa nachádzajú rebrá a končatiny a ku ktorej je pripojená lebka. K lebke je pripojená sánka, ktorá v závislosti od určitého psieho plemena umožňuje silný záhryz. Na sánke a v čeľusti sú uložené zuby.
Na kostre sú upevnené jednotlivé svaly psa. Tie umožňujú jeho pohyb, dýchanie. Svalovú sústavu pokrýva koža . Tá sa skladá z dvoch vrstiev – endodermy (vnútorná vrstva) a epidermy (vonkajšia vrstva). Epiderma nie je u psa taká hrubá ako u človeka, pretože neplní ochrannú funkciu v takom rozsahu, ako je to u ľudí.
Ochrannú funkciu preberá srsť. V závislosti od plemena psa, majú niektoré psy srsť zloženú z dvoch druhov: podsady a krycej srsti. Korienky chlpov krycej srsti sú spojené s malým svalom, ktorý podľa potreby chlp vzprieči – pes sa tak vizuálne zväčší a srsť psa vďaka tomu plní okrem ochrannej funkcie aj funkciu komunikačnú.
Pes má po celom tele umiestnené apokrinné potné žľazy, ktoré produkujú výlučky podobné ľudskému potu. Tento pot však nemá ako u ľudí termoregulačnú funkciu, ale zabezpečujú psovi jedinečný pach, vďaka ktorému sa odlišuje od svojich spolu-druhov. Termoregulácia u psa prebieha pomocou potných žliaz umiestnených na chodidlách psa a tiež pomocou srsti, ktorá má termoizolačné vlastnosti a zabraňuje prehriatiu organizmu.
Najpozoruhodnejším psím zmyslom je zrejme čuch. Vďaka nemu sa pes orientuje v priestore, loví zver a zisťuje o okolitom svete dôležité informácie.