Vek jogy je neistý. Prvýkrát sa spomína v stredných upanišadách (diela komentujúce a vysvetlujúce védy). To znamená, že teoretické a filozofické základy jogy sú vo védach, najstarších indických svätých spisoch z doby okolo 3500 pred Kr. Počas vykopávok v povodí rieky Indus boli nájdené predmety z čias Harrapskej kultúry na ktorých sú vyobrazené postavy sediace v podobných pozíciách ako sa cvičia v joge. Európania sa o joge dozvedeli v čase, keď Angličania a Francúzi kolonizovali Indiu. vedúce okrem iného k prečisteniu tela a mysle.
Stupne duchovnej yogy: