Žraloky sú predovšetkým morské predátory , obývajú väčšinu rozlohy morí a oceánov. Niektoré z nich sa vyskytujú aj v brakických vodách pri ústí riek a prenikajú do ich dolných tokov. Vyskytlo sa aj niekoľko druhov, ktoré sa adaptovali na život vo väčších sladkých jazerách.
Žraloky patria do podtriedy pásožiabrovce, triedy paryby, čo je prastará trieda, ktorá sa objavila už v starších prvohorách. V súčasnosti sú okrem troch nadradov (žraloky, raje a chimérotvaré) všetky skupiny parýb vyhynuté. Zo súčasnej fauny patria žraloky k najstarším skupinám živočíchov .
Prvé žraloky boli vo fosílnych záznamoch nájdené už vo vrstvách ordoviku, čiže vo vrstvách z doby pred 450 – 420 miliónmi rokov, teda skôr ako sa objavili prvé suchozemské stavovce a pred kolonizáciou kontinentov rastlinami. Z prvých žralokov boli objavené len čeľuste a nie všetci paleontológovia sú presvedčení, že išlo o pravé žraloky. Najstaršie všobecne uznávané žraločie čeľuste boli objavené vo vrstvách starých 420 miliónov rokov, teda zo silúru. Vtedajšie žraloky boli však odlišné od súčasných žralokov. Väčšinu súčasných žralokov možno vysledovať späť až do doby pred 100 miliónov rokov. Väčšina fosílnych nálezov sú žraločie zuby, často vo veľkom množstve. Odhady naznačujú, že žralokom rastú desaťtisíce zubov po celý život, čo vysvetľuje tak veľké množstvo nálezov zubov. Hromadný nález žraločích zubov v sedimentoch však neznamená hromadný úhyn žralokov, ale je dôsledkom naplavenia vypadnutých zubov vodnými prúdmi.
Medzi najstaršie primitívne žraloky patrí Cladoselache, žralok žijúci zhruba pred 370 miliónmi rokov v oblasti prvohorného Ohia, Kentucky a Tennessee. Vo vtedajších dobách sa v týchto miestach nachádzalo rozsiahle plytké more. Cladoselache bol len asi meter dlhý žralok s tuhými trojuholníkovitými plutvami a úzkymi čeľusťami. Jeho zuby boli niekoľkokrát lomené a opotrebovávali sa používaním. Z relatívne malého množstva celkom nájdených zubov je zrejmé, že Cladoselache svoje zuby pravidelne neobmeňoval, ako je tomu u moderných žralokov. Jeho chvostová plutva bola podobného tvaru, aké má žralok modrý a žralok mako. Fosílne nálezy naznačujú, že išlo o rýchleho a mrštného plavca. Väčšina fosílnych žralokov pochádzajúcich zo sedimentov starých 300 až 150 miliónov rokov môže byť zaradená do jednej z dvoch skupín. Xenacanthida bola takmer exkluzívne sladkovodná. Než táto skupina žralokov vyhynula (pred 220 miliónmi rokmi) rozšírila sa po celom svete. Druhá skupina, Hybodontiformes, sa objavila približne pred 320 miliónmi rokov a väčšinou išlo o morské žraloky, aj keď sa medzi nimi nachádzali aj sladkovodné druhy. Moderné žraloky sa začali objavovať približne pred 100 miliónmi rokov.
Fosílie lamnotvarých sa datujú do obdobia spodnej kriedy. Jedna z najmladších skupín žralokov sú kladivohlavé žraloky (čeľaď Sphyrnidae), ktoré sa objavili v eocéne. Najstaršie nájdené zuby žraloka modrého sú datované do doby pred 60 – 65 miliónmi rokov, z obdobia vymretia dinosaurov. V samom začiatku ich evolúcie sa objavili dve vývojové vetvy. Jedna vetva predstavuje modrého žraloka s hrubo vrúbkovanými zubami a pravdepodobne z týchto sa vyvinul moderný veľký modrý žralok. Druhá vetva predstavovala žraloky s jemne vrúbkovanými zubami. Tieto žraloky dosiahli obrovských rozmerov a patrí k nim aj vyhynutý Carcharodon megalodon, ktorý žil v oceánoch neogénu ešte pred 1,5 miliónmi rokov, teda v dobe nášho prapredka človeka zručného. Rovnako ako väčšina vyhynutých žralokov, je aj megalodon známy predovšetkým z nálezov zubov a čeľustí. Tieto obrie žraloky dosahovali dĺžky okolo 16 metrov, pričom mohli pravdepodobne dorásť až do dĺžky 20 metrov, staršie odhady dokonca uvádzali až 30 metrov. Paleontologické nálezy naznačujú, že išlo o aktívneho predátora vtedajších veľrýb.