Gymnastika má veľmi dlhú históriu, ktorá siaha až do starovekého Grécka. Slúžila tam najmä na prípravu vojakov a bola dôležitou súčasťou života – rozvíjala silu, obratnosť a disciplínu. Slovo „gymnastika“ pochádza z gréckeho „gymnazein“, čo znamená cvičiť. Aj na starovekých olympijských hrách boli cvičenia podobné dnešnej gymnastike. V stredoveku gymnastika upadla, pretože v spoločnosti dominovalo náboženstvo a telesná výchova sa zanedbávala. Opäť sa začala rozvíjať až v 18. a 19. storočí, najmä v Nemecku. Veľký význam mal učiteľ Friedrich Ludwig Jahn, ktorý vytvoril prvé moderné telocvične a zaviedol náradia ako bradlá, kruhy či hrazdu. Gymnastika sa stala olympijským športom už v roku 1896 (muži), ženy sa zapojili v roku 1928. Postupne pribúdali aj nové druhy – napríklad rytmická gymnastika (1984) alebo trampolínová (2000). Dnes patrí gymnastika medzi najpopulárnejšie a najnáročnejšie športy na svete.