Okolie mesta Zvolen pútalo ľudí už od paleolitu, čo dokazujú najstaršie nálezy po ľudskej prítomnosti z lokalít Bakova jama a Medzi hliniskami. Tak ako najstaršie, tak aj o niečo mladšie nálezy sa viažu k terasám a návršiam, na ktorých sa pravekí ľudia zdržiavali a kde postupne vznikali osady. Trvalá prítomnosť človeka na území dnešného mesta sa datuje do obdobia okolo roku 5000 pred Kr. (paleolit), z ktorého sa v lokalite Pod Dráhami našli nálezy keramiky tzv. želiezovskej a Bukovohorskej kultúry. Z obdobia okolo roku 3500 pred Kr. (neolit) sa v lokalitách Borová hora, Hrádok pri Lieskovci a Veľká Stráž našli bohaté nálezy kanelovej keramiky.
V období neskorej bronzovej doby (1250 – 700 pred Kr.) sa objavuje osídlenie lokality Pustý hrad, kde sa zachovali nálezy bronzových predmetov. Z rovnakého obdobia pochádza aj pohrebisko v lokalite Krivá púť, kde bolo odkrytých celkom 143 hrobov ľudí lužickej kultúry. Na tejto lokalite a v lokalite Haputka sa našla keramika ľudí z obdobia púchovskej kultúry (2. – 1. storočie pred Kr.), pričom kontinuitu osídlenia tu dokladajú nálezy z 3. storočia.
Stagnáciu mesta prinieslo osmanské ohrozenie po bitke pri Moháči, kedy sa prakticky rozpadla organizovaná obrana krajiny a hranica okupovaného územia sa nachádzala iba cca 50 km južne od Zvolena. Prosperitu ešte viac podkopávali protihabsburské stavovské povstania a pohyb vojsk, presúvajúcich sa po krajine. Práve podpora kurucov priniesla v roku 1621 mestu pohromu v podobe vyrabovania a vypálenia cisárskym vojskom. Oživenie prinieslo získanie práva na výročné trhy (jarmoky) a právo skladu, ktoré podnietil rozvoj cechov a teda remesiel a obchodu. Výstavbou mestských hradieb sa zvýšila obranyschopnosť pred Turkami a Zvolen sa stal centrom obrany banských miest so stálou početnou vojenskou posádkou. V nepokojnom 17. storočí zredukovala obyvateľstvo aj morová epidémia v roku 1679, pri ktorej v meste zomrelo 900 ľudí. Ďalší požiar v meste vypukol v roku 1708.
Aj keď Zvolen svoje výnimočné postavenie župného centra stratil v roku 1785, kedy Jozef II. župy zrušil, mesto zostalo významným centrom oblasti. Mestské práva s právom trhu podporovalo rozvoj remesiel a zlom v rozvoji nastal 18. júna 1871, kedy bola sprevádzkovaná železničná trať Salgótarján – Zvolen. Význam mesta ako dopravnej križovatky ešte viac stúpol po dokončení trate do Vrútok, čím sa vybudovalo prepojenie na Košicko-bohumínsku železnicu, ako aj trate do Banskej Bystrice, Nových Zámkov a Čaty. Nové dopravné možnosti spustili rozvoj obchodu a v meste vzniklo niekoľko nových podnikov, vrátane železničných dielní, tlačiarní a finančného domu.
Po vzniku ČSR bolo v roku 1919 obnovené územnosprávne členenie na župy a Zvolen sa stal sídlom Zvolenskej župy. Už o tri roky neskôr došlo k opätovnej zmene členenia, čím bol 1. januára 1923 vytvorený Zvolenský okres, ktorý bol súčasťou Zvolenskej župy so sídlom vo Zvolene.
Odpor obyvateľstva v širokom okolí voči nemeckej okupácii boli dôvodom, že Zvolen sa stal jedným z hlavných centier SNP. K oslobodeniu mesta napokon došlo 14. marca 1945 a postupne nastal jeho ďalší rozvoj. Z priemyselných odvetví má zastúpenie drevársky, strojársky, potravinársky a stavebnícky a je významným uzlom cestnej a železničnej dopravy, s medzinárodným letiskom Sliač vo svojej blízkosti. Rovnako tak je centrom vzdelania a vedy s komplexnou sieťou škôl a sieťou vedecko-výskumných pracovísk. V súčasnosti je Zvolen sídlom okresu, administratívnym a spoločenským centrom regiónu.