Osem stupňov
Pataňdžali spísal ucelený systém ktorý sa nazýva osemstupňová joga – Aštangajoga:
- jama - správne jednanie
- nijama - správne hodnoty
- ásana - sed
- pránajáma - ovládanie dýchania
- pratjahára - ovládanie zmyslov
- dháraná - držanie
- dhjána - meditácia
- samádhi - zjednotenie mysle