Podľa viacerých historikov tenis ako hra vznikol vo Francúzsku v 11. alebo začiatkom 12. storočia. Túto hru nazývali jeu de paume, v preklade z francúzštiny hra rúk, ruky, alebo hra s rukou, rukami. Táto hra, pri ktorej sa loptička odbíjala holými rukami, sa považuje za predchodkyňu tenisu ako takého.
Loptička sa najskôr odbíjala holými rukami, neskôr si hráči omotávali ruky látkou, potom začali používať rukavice a až v 16. storočí prišli na svet prvé tenisové rakety. Veľkou inováciou bola raketa, s ktorou prišiel Mitelli. Do rámu rakety spravil otvory, cez ktoré potom viedol výplet. Taktiež obalil aj držadlo rakety kožou. Prvý tenisový dvorec bol postavený v Anglicku kráľom Henrichom VII. Loptičky boli prevažne z kože, korku alebo plátna. Tieto loptičky od zeme veľmi neskákali, preto sa tenis na začiatku hrával výhradn vnútri, v halách. Pre lepší kontrast bol povrch a taktiež steny hál tmavej farby a loptičky bielej farby. Po celej Európe boli stovky takýchto hál, najviac v Paríži. Až okolo roku 1850 sa objavil kaučuk a tak sa začali vyrábať prvé gumové loptičky. Tenis sa tak mohol začať hrávať aj vonku (na tráve), kde mali tieto loptičky dobrý odskok.
