Príbeh SAS začal písať v 1941-om David Stirling a to veľmi divokým spôsobom. Stirling bol dobrovoľníkom v britskom Commando No. 8, ktoré bolo 01. augusta 1941 rozpustené. On však naďalej veril, že pri vtedajšej strnulej dynamike bojov by súbor malých, dobre vycvičených jednotiek operujúcich v línii bojov alebo za ňou zožal veľké úspechy. Keďže disponoval v tom čase nízkou hodnosťou, bol si vedomý, že pretláčaním cez naddôstojníkov by jeho nápad neuzrel svetlo svetla na veliteľstve pravdepodobne ani do konca vojny. Rozhodol sa preto vtrhnúť potajme priamo na veliteľstvo v Káhire. Stráže ho však zbadali a po sérii naháňačiek po kanceláriach a areáli veliteľstva sa mu podarilo vstúpiť rovno do kancelárie generála Clauda Auchinleka - Stirlingovho cieľa, ktorý stráže odvolal. Generálovi imponoval Stirlingov odvážny počin a napriek jeho nízkej hodnosti mu udelil právo zložiť jednotku mužov pod Stirlingovým vlastným vedením. Ako už býva zvykom pri začiatkoch existencie špeciálnych jednotiek mnohých štátov, muži v prvej skupine pozostávali z podobných, ako bol Stirling, teda ľudí, ktorý určitým spôsobom vynikali v svojich jednotkách a poväčšinou sa vzájomne poznali a aj preto väčšina pochádzala z rozpusteného Commanda No.8. Jednotka dostala pomenovanie "L Detachment" (teda "Oddelenie L"), tak ako bolo zamýšľané, za účelom vyvolania strachu medzi jednotkami Osi, kedy by táto skupina získala slávu a zároveň tým by to pôsobilo, že mužov obsahuje celý "kontigent" omnoho viac, ako v skutočnosti. Prvou misiou nasadenej jednotky bol výsadok na nemeckom letisku ako podporná akcia operácie Crusader, ktorou sa jednotky Spojencov snažili vyprostiť z obkľúčenia Lýbijské mesto Tobrúk. Misia sa zmenila v katastrofu - nešťastná zhoda okolností (najsilnejšia búrka v okolí za posledných 30 rokov) v spojení s nedostatočne nacvičenými zoskokmi spôsobilo úmrtie 42 mužov a dôstojníkov zo 61 nasadených. Nebyť jednotky LRDG (Long Range Desert Group), ktorá operovala v okolí, nemusel vyviaznuť ani jeden z mužov živý. Stirling sa rozhodol na základe tohto fiaska rozpracovať taktiku bojov podrobnejšie. Založil ju na motorizovanej jednotke - miesto výsadkovej a zahájil personalizáciu zbraní a vozidiel tak, aby vyhovovala špeciálnym požiadavkám jednotky. Zámýšľaná sláva sa skutočne dostavila počas operácii cez zvyšok vojny. Za svoje odvážne činy si Stirling vyslúžil výrok poľného maršála Spojencov Montgomeryho: "(Stirling) je síce blázon, ale presne ten typ, ktorý v týchto časoch potrebujeme". V januári 1943 bol Stirling zajatý, velenie jednotky po ňom prebral jeho brat Bill. Stirling po vojne žil do roku 1990, ale zvyšok jeho života bol prinajmenšom rozpačitý. Britská armáda poznačila obdobie po konci vojny reformami svojich zložiek a "L Detachment"sa začal javiť ako nepohodlný pre celú záležitosť. Preto bol 30. novembra 1946 rozpustený.
Povojnové obdobie
Necelé dva roky po Druhej svetovej vojne si britská vláda rozmyslela svoj počin, vzhľadom k narastajucému počtu teritoriálnych a kolonistických konfliktov (zástupných vojen). Práve z toho dôvodu bol 01.05.1947 (iné zdroje uvádzajú 01.01.) zriadený celým názvom 21. batalión Army Air Corps SAS. Batalión pozostával prevažne z mužov z predchadzajúcej jednotky AF (Artists Rifles), dobrovoľnej rezervistickej jednotky, ktorá už v 19. storočí prešla mnohými reformami a mužov z bývaleho spojeného 1. anglo-belgického výsadkárskeho regimentu z Druhej svetovej vojny. Jednotka bola roku 1950 nakrátko nasadená do vojny v Kórei, kde zaznamenala niekoľko úspechov. V rokoch 1950 - 1955 slúžil batalión v Malajzii. Práve počas tejto fázy získal útvar povestné zručnosti prežitia a boja v džungli, čo bolo neskôr implementované ako do selekcie, tak aj do tréningu jednotky. V roku 1952 sa vďaka navýšeným počtom podarilo sformovať 22. regiment, známy ako Malay scouts. Táto jednotka bola tou, ktorá práve v Malajzii slúžila. 21. batalión prešiel tiež reformou a stal sa z neho regiment. Tým sa celý útvar odštiepil a tieto dva regimenty spoločne utvorili SAS, vtedy ešte pod správou veliteľstva špeciálnych jednotiek britskej armády (UKSF). V roku 1972 sa udiali ďalšie zmeny, pretrvávajúce viac-menej do súčasnosti. Práve v lete toho roku sa konali Letné olympíjske hry v Mníchove. Teroristická organizácia Čierny september vtedy vnikla do atletického tábora a zmaskrovala niekoľko izraelských športovcov a členov tímu. Tento akt sa stal popudom k sformovaniu mnohých špeciálnych útvarov vo svete. K SAS pribudol 23. regiment anti-terostických zložiek už v roku 1959 práve kvôli nárastu terorizmu vo svete a po Mníchovskom masakri sa z neho vyčlenil špeciálny anti-teroristický oddiel, známy aj ako Special projects team. Spolu s 21. regimentom pripadli pod velenie 1. inteligenčnej,monitorovacej a prieskumníckej brigády, zatiaľ čo 22. regiment ostal pod velením UKSF. Od toho času má útvar SAS podobu, ako ju poznáme dnes. V súčasnosti sa v troch regimentoch nachádza vyše 2100 členov. V 20. aj 21. storočí vykonala SAS niekoľko desiatok operácií a účastnila sa asi tucta vojenských konfliktov. Medzi jednu z najznámejších operácií rozhodne patrí vyprostenie Iránskej ambasády v Londýne v roku 1980 počas operácie Nimrod. 6 ozbrojených členov DRFLA zadržiavalo 26 rukojemníkov po dobu šietich dní, kedy prebiehalo vyjednávanie s políciou. Britská vláda odmietla požiadavky teroristov a SAS dostala zelenú. V priebehu menej ako 17 minút neutralizovali 5 zo 6 teroristov a jedného zatkli. Nanešťastie jeden z rukojemníkov bol tiež zastrelený teroristom pri pokuse o záchranu. Jednotka SAS bola obvinená z nepotrebného zastrelenia 2 teroristov, ktorý sa údajne vzdali, ale boli verejne očistený od akéhokoľvek zločinu. Vlna kontroverzie rozbila "nízky profil" tejto jednotky a SAS sa musela stať v mnohých ohľadoch transparentnejšou. V konečnom dôsledku však naďalej ostáva zahalená rúškom tajomstiev, iba s rozdielom, že je vo svete relatívne veľmi známou.
Jednotka SAS počas Druhej svetovej vojny
Iránska ambasáda v Londýne po akcii SAS
Členovia jednotky vnikli do budovy aj cez okná