Spoločnosť bola pôvodne založená ako spinoff Toyota Industries , výrobcu strojov, ktorý založil Sakichi Toyoda , Kiichirov otec. Obe spoločnosti sú teraz súčasťou skupiny Toyota Group , jedného z najväčších konglomerátov na svete. Ešte ako oddelenie Toyota Industries vyvinula spoločnosť svoj prvý produkt, motor typu A v roku 1934 a svoj prvý osobný automobil v roku 1936, Toyota AA .

Po druhej svetovej vojne Toyota ťažila zo spojenectva Japonska so Spojenými štátmi, aby sa naučila od amerických automobiliek a iných spoločností, čo by viedlo k vzniku The Toyota Way (filozofia riadenia) a Toyota Production System ( štíhla výrobná prax), ktoré by transformovali z malej spoločnosti sa stal lídrom v tomto odvetví a bol by predmetom mnohých akademických štúdií.

V 60. rokoch Toyota využila rýchlo rastúcu japonskú ekonomiku na predaj áut rastúcej strednej triede, čo viedlo k vývoju Toyoty Corolla , ktorá sa stala celosvetovo najpredávanejším automobilom . Prekvitajúca ekonomika tiež financovala medzinárodnú expanziu, ktorá by Toyote umožnila vyrásť na jedného z najväčších výrobcov automobilov na svete , najväčšiu spoločnosť v Japonsku a deviatu najväčšiu spoločnosť na svete podľa tržieb od decembra 2020 . Toyota bola prvým výrobcom automobilov na svete, ktorý vyrobil viac ako 10 miliónov vozidiel ročne, čo je rekord z roku 2012, keď zároveň oznámila výrobu svojho 200 miliónového vozidla.